pıd ne demek?

PID, Proportional-Integral-Derivative kelimelerinin kısaltmasıdır ve geri besleme kontrol sistemlerinde yaygın olarak kullanılan bir kontrol döngüsü mekanizmasıdır. Amaç, bir sistemin çıktısını istenen bir referans noktasına (setpoint) en kısa sürede, en az salınımla ve kararlılıkla getirmektir.

PID kontrolcüsü, üç temel kontrol terimini kullanarak hatayı (setpoint ile ölçülen çıkış arasındaki farkı) minimize etmeye çalışır:

• Oransal (Proportional - P) Terim: Hata ile orantılı bir kontrol sinyali üretir. Hata arttıkça kontrol sinyali de artar. Basit ve hızlı tepki verir ancak tek başına kullanıldığında kalıcı bir hataya (offset) neden olabilir.
• İntegral (Integral - I) Terim: Hatanın zaman içindeki birikimini (integralini) alır ve buna göre bir kontrol sinyali üretir. Kalıcı hatayı ortadan kaldırmak için kullanılır. Ancak, çok yüksek bir integral kazancı sistemde salınımlara neden olabilir.
• Türev (Derivative - D) Terim: Hata değişim hızını (türevini) hesaplar ve buna göre bir kontrol sinyali üretir. Sistemdeki ani değişikliklere karşı tepki vererek salınımları azaltır ve kararlılığı artırır. Ancak, gürültüye karşı hassastır.

PID kontrolcüsünün çıkış sinyali, bu üç terimin ağırlıklı toplamıdır:

Kontrol Sinyali = Kp * Hata + Ki * ∫Hata dt + Kd * d(Hata)/dt

Burada:

• Kp: Oransal kazanç
• Ki: İntegral kazanç
• Kd: Türev kazanç

Bu kazanç değerleri, sistemin davranışını optimize etmek için ayarlanır (tuning). PID tuning, sistemin dinamiklerine ve performans gereksinimlerine bağlı olarak farklı yöntemlerle yapılabilir. Yaygın yöntemler arasında deneme-yanılma, Ziegler-Nichols yöntemi ve yazılımlarla otomatik tuning bulunur.

PID kontrolcüler, endüstriyel otomasyondan robotik uygulamalara, sıcaklık kontrolünden motor hız kontrolüne kadar çok çeşitli alanlarda kullanılır. PID kontrol basit, etkili ve kolayca uygulanabilir bir kontrol algoritmasıdır.